To jest stara wersja strony!


Kalibracja akcelerometrów



Opcja kalibracji akcelerometrów okazuje się bardzo przydatna. Układ akcelerometru jest bądź co bądź układem mechanicznym. Często bywa tak, że układ ten nieco się zmienia w czasie, zarówno w wyniku normalnego użytkowania jak i przebytych kraks platformą Hornet. Zmiana fizycznej struktury mechanizmu ma wpływ na jego wskazania. Aby platforma latająca była kontrolowana w sposób jak najbardziej poprawny, warto by pracowała na jak najbardziej aktualnych danych z akcelerometru. I tu z pomocą przychodzi procedura ich kalibracji.

Odczytuje ona i zapisuje w pamięci flash dane pochodzące z akcelerometru dla podstawowych położeń platformy w 3 osiach:

  • ROLL (funkcja: AILERON, lotki)
  • PITCH (funkcja: ELEVATOR, ster wysokości)
  • YAW (funkcja RUDDER, ster kierunku)

Informacje ogólne

Procedura kalibracji akcelerometrów dostępna jest w menu programowania z przycisku (Programowanie CSDU), opcja 4 (prawa dioda LED świeci na fioletowo). Lewa dioda LED informuje użytkownika o stanie kalibracji:

  1. jeśli świeci się na czerwono oznacza to, że akcelerometry są nieskalibrowane. W takim wypadku po podłączeniu zasilania do komputera pokładowego nie przejdzie on inicjacji i będzie migał dwoma diodam LED w kolorze fioletowym informując użytkownika o sytuacji awaryjnej w tym wypadku o braku skalibrowanych akcelerometrów.
  2. jeśli świeci się na zielono, procedura kalibracji została przeprowadzona poprawnie.

UWAGA!
Jeśli platformę Hornet zaczyna ściągać na któreś ramie oznacza to konieczność wykonania powtórnej kalibracji.

Ważne informacje

UWAGA:

  1. procedura kalibracji akcelerometrów wymaga bezwzględnego zachowania kolejności pozycji platformy podanej niżej na rysunkach. Nie zastosowanie się do podanej kolejności może skutkować wywróceniem platformy na plecy oraz połamaniem śmigieł. Zła kolejność kalibracji będzie skutkować tym, że platforma może chcieć stabilizować się na plecach.
  2. procedura kalibracji została pokazana dla platformy QUADROcopter Hornet-X4M, ale jest identyczna dla pozostałych platform Hornet
  3. lewa dioda LED świecie się na czerwono (sygnalizacja braku kalibracji akcelerometrów) tylko w nowym komputerze pokładowych easyCSDU lub po przywróceniu ustawień standardowych. Po zrobieniu kalibracji akcelerometrów świeci się ona na zielono. Nawet jeśli akcelerometry są źle skalibrowane (co objawia się ściąganiem platformy w zawisie) dioda nie zmienia koloru na czerwony.

Przygotowanie do kalibracji

Procedura kalibracji akcelerometrów jest dość podobna (analogiczna) do kalibracji radioodbiornika. Do jej prawidłowego działania koniecznym jest najpierw przeprowadzenie kalibracji radioodbiornika (Kalibracja aparatury), ponieważ do zatwierdzania pozycji platformy służy drążek gazu (THROTTLE).

Kolejność czynności jest następująca:

  1. zdjąć śmigła z piast silników
  2. postawić platformę Hornet na nieruchomej, płaskiej powierzchni
  3. włączyć aparaturę
  4. załączyć zasilanie modelu przez podłączenie pakietu napędowego
  5. wejść w procedurę programowania z przycisku (długie naciśnięcie przycisku PROG)
  6. wybrać opcję 3: kalibracja aparatury (prawa dioda LED w kolorze niebieskim) i przeprowadzić ją zgodnie z opisem: Kalibracja aparatury
  7. krok 6 wykonać należy tylko jednokrotnie; za każdym następnym razem można go pomijać
  8. po automatycznym resecie urządzenia ponownie wejść do menu programowania z przycisku
  9. wybrać opcję 4: kalibrację akcelerometrów (prawa dioda LED w kolorze fioletowym)
  10. przed wejściem w procedurę kalibracji upewnić się, że włączona jest aparatura i drążek gazu znajduje się w pozycji minimalnej
  11. wejść w procedurę kalibracji akcelerometrów przez długie naciśnięcie przycisku PROG (to ten bliżej krawędzi płytki)
  12. dwukrotne piknięcie oznacza poprawne wejście w procedurę

Pozioma płaszczyzna

W procesie kalibracji wymagana jest 6-cio krotna zmiana pozycji platformy względem poziomej płaszczyzny. Po dwie pozycje dla każdej osi (ROLL, PITCH, YAW). Procedura rozpoczyna się od kalibracji osi PITCH.

UWAGA:
Do kalibracji można wykorzystać poziomą podłogę oraz pionową ścianę, np. pomieszczenia lub szafy.

Kalibracja poszczególnych osi

Poniżej znajduje się szczegółowy opis, jak poprawnie przeprowadzić kalibrację akcelerometrów we wszystkich trzech osiach.

Poszczególne kroki w celu przeprowadzenia kalibracji są następujące:

  • ustawić platformę w pozycji jak na poniższym rysunku:

1) Oś PITCH - 1 pozycja kalibracyjna:

  1. dbając, by platforma pozostała nieruchomo, przesunąć drążek gazu do pozycji maksymalnej, wyzwalając tym proces kalibracji
  2. poczekać na dwukrotne piknięcie (około (5-10 sekund)
  3. dwukrotne piknięcie oznacza koniec kalibracji pozycji dla wybranej osi
  4. po dwukrotnym piknięciu (bip bip) nie trzeba już platformy utrzymywać w danej pozycji
  5. opuścić drążek gazu do pozycji minimalnej
  6. zostanie to potwierdzone jednym piknięciem (bip) które oznacza poprawny powrót drążka gazu do pozycji i oczekiwanie na ponowne wyzwolenie kalibracji dla kolejnej pozycji
  7. powtórzyć kroki 1. - 6. dla pozostałych 5 pozycji platformy (kolejne 3, tj.: 2), 3) i 4) są niczym innym, jak tylko obracaniem modelu o 90 stopni względem pozycji 1., zgodnie z kierunkiem wskazówek zegara ):

2) Oś ROLL - 2 pozycja kalibracyjna:

3) Oś PITCH - 3 pozycja kalibracyjna:

4) Oś ROLL - 4 pozycja kalibracyjna:

5) Oś YAW - 5 pozycja kalibracyjna:

6) Oś YAW - 6 pozycja kalibracyjna:

  • opuszczenie drążka gazu po skalibrowaniu ostatniej 6 pozycji spowoduje automatyczny RESET komputera pokładowego easyCSDU
  • oznacza to, że kalibracja osi: PITCH, ROLL i YAW przebiegła pomyślnie
  • prawidłowa kalibracja jest sygnalizowana po wejściu w programowanie z przycisku lewą diodą LED w kolorze zielonym po wybraniu w menu pozycji 4
produkty/kalibracja_akcelerometrow.1313937013.txt.gz · ostatnio zmienione: 2011/08/21 16:30 przez Piotr Kleczyński